主要用于转向驱动桥、断开式驱动桥等的车轮传动装置中，主动轴和从动轴的平均转速是相等的主、从动轴的角速度在两轴之间的夹角变化时仍然相等的万向节。主要用于轿车中的动力传送。当轿车为后轮驱动时，常采用十字轴式万向节传动轴，对局部轿车，也有采用等速球头的当轿车为前轮驱动时，则常采用等速万向节—等速万向节也是一种传动轴，只是称谓不同而已。

可有不同的分类。如果按万向节在扭转的方向是否有明显 弹性可分为刚性万向节传动轴和挠性万向节传动轴。前者是靠零件的铰链式联接传送动力的后者则靠弹性零件传送动力，传动轴按其重要部件--万向节的不同。并具有缓冲减振作用。刚性万向节又可分为不等速万向节（如十字轴式万向节）准等速万向节（如双联式万向节、三销轴式万向节）和等速万向节（如球笼式万向节、球叉式万向节）等速与不等速，指从动轴在随着主动轴转动时，两者的转动角速率是否相等而言的。